起因
之前一直没搞懂，这两个的区别，甚至以为可以一起使用，哈哈哈，两个还是有很大的本质区别的。首先就是实时性了。还有成本，效率，使用场景都是不同的。
性质
都是基于差分信号来实现的，数据发送和传输，所以，它们有着一样的电气特性。但是，他们的数据和工作原理是完全不同的。最直接比较吧，CAN是全主机，MODBUS是一主多从。因为CAN有线与操作，所以，0电平就会被当成显性电平，从而获得话语权。显性电平和隐性电平也是can独有的。而MODBUS就是在485的技术上，增加一些对于帧的要求，对于时序的要求。相比起CAN来说，数据帧和查错能力完全不能比
MODBUS
Modbus协议是一种用于工业控制的网络通讯协议，可以片面的理解为，Modbus协议一种机器与机器之间进行数据、信息传递的一种格式规范。
Modbus协议还遵循主从协议，支持单主机，多从机，最多支持247个从机设备。并且，在同一个通信线路上只会有一个主机，所有的通讯过程全部由主机主动发起，从机接收到主机请求后，会对请求做出响应。从机不会主动进行数据的发送，从机之间也不会有通讯过程。
Modbus的通讯方式有：串行通讯方式、以太网通讯方式、串行-以太网转换方式、无线通讯方式
MODBUS确实可以用于网络tcp通信，不过这个我确实没用过，以后用到再补充。
这边就说一下，串行链路吧，就是一个一主多从的模式，主机发送数据给特定从机，从机接收到进行通信，有点iic的味道，一般是建立在485上面的。在iso中属于第七层的应用层，所以，它是可以做到，只要从设备也好些对应从处理，就可以通过485网络实现地址访问和处理了，这其实就是一个广播，对应从机接收到就相应罢了。
如果从机突然没了，主机也是会知道的，这个就看怎么处理了。也要知道一件事情，这个从机出问题是非常麻烦的，设置可能会破坏这个总线链路。
CAN
CAN，这个一看就是车载标配了，可以说，只要是车载就是CAN，基本没有modbus的事情，modbus都是工控那些为主，这是为什么呢？
因为CAN没有主从之分，只有优先级之分，所有人有情况都要立刻反馈到总线之中，比如有刹车信号了，立刻发送到总线之后，此时刹车在发送信号之前就应该执行了，不过是通知总线而已，此时一些其他的制动设备就跟着一起运作，上位应用也因此响应。
不同上面的modbus，它是一主多从，就导致了从机很多时候，是没有主动访问的权限，都是等待主机来一个个询问，这明显是不符合车载需要的，而且车载也确实需要优先级来做到一个先后问题，而且can更加严格，要求也更多，出现问题就多看错误码吧，这个没啥好说的，多调多试，看can手册就会了。而且一个从设备出问题，识别到多次错误还错就会把这个设备屏蔽，这个是一个非常厉害的功能。
一般分为标准帧和扩展帧，看实际的id够不够用吧，一般都是够的。
LIN
LIN(Local Interconnect Network)总线是基于UART/SCI(通用异步收发器/串行接口)的低成本串行通讯协议。其目标定位于车身网络模块节点间的低端通信，主要用于智能传感器和执行器的串行通信，而这正是CAN总线的带宽和功能所不要求的部分。
由于LIN网络在汽车中一般不独立存在，通常会与上层CAN网络相连，形成CAN-LIN网关节点。
什么是LIN总线？高速CAN、容错CAN、LIN总线有什么区别？-CSDN博客
所以就一个CAN-LIN节点挂载CAN总线上面，这个节点下面可以有多个从机，可以把这个节点当成一个主机来看待。
这些从机中有只有一个主机，其他都是从机，一个LIN网络最多可以连接16个节点，也就是15个从机，从机也是智能老实等待主机发送指令，不能越界主动申请发言。
LIN线在物理上是一个上拉到12V的集电极开漏总线，多个节点可以并联到同一根线上，与IIC的SDA类似，但其没有独立的时钟线，靠通信双方约定的波特率进行通信，与UART类似，但由于UART之处在于，其可以通过同步场进行时钟同步，使传输变得更可靠。这样与CAN总线的一对差分双绞线不同，其抗干扰能力大大减弱，通信速率最高只能20Kbps,而CAN可达1Mbps。
LIN线拓扑结构是主从结构的星型模型，所有传输都是master发起，slave不可以主动发起请求。这个其实与modbus更类似。也可以把slave看做消息的发布者，master看成消息的订阅者，想要获取某个变量值，就需要不断问询对应节点对应的报文。这个结构就决定了LIN线传输的消息不可能太多，以保证消息更新的实时性，通常一条LIN线上定义的消息要比一条CAN线上定义的消息少一个数量级。
汽车LIN总线与CAN的区别是什么？-EDN 电子技术设计 (ednchina.com)
使用场景
首先呢，CAN是多主机的，而且MODBUS只有一个主机，所以MODBUS同一时刻只能有一个设备在发送数据。但是很多时候，有些设备是高优先级的，他必须要得到发言，不可能等待其他人执行完毕，而且还要满足大家都发送，所以这个时候线与的作用就出来了，可以多主机仲裁，而且可靠，很多时候好像确实是CAN更好更更可靠，但是CAN更贵，配置也更难，工控的话MDOBUS就足够了。
总结
CAN和MODBUS，各有各自的优劣，主要还是看开发项目的用途。车载终究是涉及到人生安全，标准要更高一点，没办法的，成本也是高的，可靠那些CAN收发器价格就知道了，尤其是车载MCU价格搞得吓人，就是CAN的收发器多。MODBUS，就成本低，更适合工控啦。